Thị trấn Thọ Xuân được thành lập vào ngày 9 tháng 2 năm 1965 theo Quyết định số 34-NV của Bộ Nội vụ trên cơ sở tách thôn Thọ Khang thuộc xã Xuân Trường.[1][6]

Đến năm 2018, thị trấn Thọ Xuân có diện tích 1,52 km², dân số là 5.851 người, mật độ dân số đạt 3.849 người/km², gồm 6 khu phố: 1, 2, 3, 4, 5, 6. Xã Hạnh Phúc có diện tích 3,26 km², dân số là 2.251 người, mật độ dân số đạt 690 người/km², gồm 3 thôn: Đồng Thôn, Vĩnh Nghi, Quân Bình.[7]

Ngày 16 tháng 10 năm 2019, Ủy ban Thường vụ Quốc hội ban hành Nghị quyết số 786/NQ-UBTVQH14 về việc sắp xếp các đơn vị hành chính cấp xã thuộc tỉnh Thanh Hóa (nghị quyết có hiệu lực từ ngày 1 tháng 12 năm 2019)[2]. Theo đó, sáp nhập toàn bộ diện tích và dân số của xã Hạnh Phúc vào thị trấn Thọ Xuân.